編碼器（encoder）是將信號（如比特流）或數(shù)據(jù)進(jìn)行編制、轉(zhuǎn)換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設(shè)備。編碼器把角位移或直線位移轉(zhuǎn)換成電信號，前者稱為碼盤，后者稱為碼尺。按照讀出方式編碼器可以分為接觸式和非接觸式兩種；按照工作原理編碼器可分為增量式和式兩類。

1.2500線方波脈沖ABZ（含反相），和UVW（含相反）的換向信號。其中2500線方波脈沖信號可以經(jīng)過一次四倍頻而達(dá)到實際分辨率10000/360度，是對應(yīng)電機控制的位置與速度環(huán)，UVW是對應(yīng)同步伺服電機繞組線圈的位置換向。有4對級、8對級及更多對級等等。這種編碼器的輸出芯線很多，并包含電源兩根線在內(nèi)，總共有14芯線。

2.2048線AB相含反相的正余弦信號輸出與單圈周期的CD相含反相的正余弦信號。這都需要伺服控制器接收設(shè)備再給正余弦信號細(xì)分，獲取更高分辨率（AB），以及單圈位置（CD）控制換向。

信號線為A+A-，B+B-，C+C-，D+D-，電源正負(fù)。

3.2048線AB相含的正余弦信號，并加數(shù)字串行信號。

例如早期的hiperface1.0，RS485信號（RS485）獲取電機轉(zhuǎn)子線圈UVW位置，旋轉(zhuǎn)運行時選用增量的AB正余弦信號，伺服控制器接收正余弦信號后細(xì)分為更高的分辨率（例如細(xì)分10位，2048×1024）。

或者類似方式的Endat2.1，RS422信號+AB正余弦，或者SSI，RS422信號+AB正余弦。

4.上述2的正余弦信號在編碼器內(nèi)部細(xì)分整合為數(shù)字信號，或者3中的兩組信號合并在一組串行數(shù)字信號輸出，提供14位，17位，19位，22位，25位等等數(shù)字信號。

例如Endat2.2，Blss，

HiperFace，RS485，

EtherCat（或其他總線式，以太網(wǎng)式信號），DSL等等。

在上述我們提到的17位-25位（單圈）分辨率的編碼器，都不是指編碼器的精度，而是指編碼器的分辨率，同樣是17位的編碼器，很有可能精度是不一樣的。

例如用磁電原理細(xì)分的17位（簡稱磁編17位），其精度不如光學(xué)碼盤17位的精度，即使是磁編也有很多種模式，其精度也相差很大。這是因為這些高位數(shù)分辨率的編碼器內(nèi)部都是依據(jù)原始信號正余弦信號的細(xì)分獲得的高分辨率，編碼器信號精度取決于編碼器原始信號獲得的方式、信號品質(zhì)與系統(tǒng)精度，以及細(xì)分與補償帶來的電子誤差。

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